Kostel v Lulči se nachází nad městem, na kopci nazvaném Liliová hora. V pramenech se objevuje už počátkem 15. století.

Prvně je připomínán

v r. 1406 společně s hradem. Již v roce 1672 měl tři oltáře, dvanáct obrazů a tři zvony. V roce 1719 byly do kostela nainstalovány první orgány. 

V roce 1751 byla zahájena výstavba nového kostela, na náklady faráře P. Martina Dvořanského, který v budově věnoval veškeré zděděný majetek. Původní gotická stavba byla částečně zbořena a na jejím místě v letech 1751-1753 vznikla dnešní pozdně barokní chrám sv. Martina. Ke stavbě byl využit materiál ze strženého původního chrámu, ale iz hradu. Farář P. Martin Dvořáňský se dokončí stavby nedožil. Zemřel 31. prosince 1752. O dokončení kostela se zasloužil P. Jan Martin Scheberle. V roce 1756 byl kostel slavnostně vysvěcen.

Dne 14. května 1823 v sedm hodin večer při velké vichřici zasáhl do kostelní věže blesk a střechu krytou šindelem celé shořelá. Při požáru spadly všechny tři zvony, ale rozbil se jen nejmenší. Velký památný zvon z roku 1510 i střední zůstaly nepoškozeny. V roce 1826 byla postavena nová věž.

V roce 1856 se konaly velké oslavy ke 100. výročí od vysvěcení chrámu. V roce 1913 byla šindelová střecha střechy chrámu nahrazena novou glazurovanou křidlicí. V roce 1932 byla v chrámu propadla podlaha a otevřela se tak vstup do čtvercového krypty se čtyřmi dubovými kachny. Poté byl vchod opět zazděn a hrobka již nikdy nebyla otevřena.

 Na konci II. Světové války byly poškozeny kostelní věží, která sloužila německým vojákům jako pozorovatelna. Poté se věž chrámu sv. Martina se zvýšila se souhlasem Památkového úřadu a byla opatřena novou střechou. Odborné práce zajišťoval místní stavební architekt František Pospíšil. V roce 2015 byla zahájena postupná oprava střechy.

Uvnitř je zachovalé původní zařízení. Ve středu dvojdílného hlavního oltáře je obraz sv. Martina, kterou vytvořil Ignác Raab. Na výzdobě se podílel např. Sochař Jan Adam Nesman, jehož dílem jsou sochy sv. Cyrila a Metoděje, Petra a Pavla. Ke kostelu přiléhá hřbitov. Vedle něj je místo, kde v 1. pol. 16. stol. Stála tiskárna bratří Habrovanských. Na vyvýšenině mezi kostelem a zálivem jsou zbytky hradu a dřevěná vyhlídka s posezením.

Je chráněn jako   kulturní památka České republiky  . [  Jde o farní kostel farnosti Luleč